David Caruso è stato sposato tre volte.
La sua prima moglie è stata Cheri Maugans. Si sono sposati nel 1979 e hanno divorziato nel 1984. Hanno una figlia, Greta.
La sua seconda moglie è stata Rachel Ticotin. Si sono sposati nel 1984 e hanno divorziato nel 1995.
Successivamente, Caruso ha avuto una lunga relazione con Liza Marquez, con la quale ha avuto due figli, Marquez Anthony e Paloma Raquel. Non si sono mai sposati.